Entwicklung und Implementation von Bildverarbeitungsalgorithmen zur Unterstützung beim Hantieren mit Schubladen durch einen Roboter

Diplomarbeit aus dem Jahr 1999 im Fachbereich Informatik - Angewandte Informatik, Note: 2, Frankfurt University of Applied Sciences, ehem. Fachhochschule Frankfurt am Main (Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt Oberpfaffenhofen), 17 Quellen im Literaturverzeichnis, Sprache: Deutsch, Abstract: 1. Einleitung 1.1. Der Entwicklungsstand der heutigen Robotik und deren Stellenwert im Leben des modernen Menschen Je weiter der moderne Mensch an Orte vordringt, an welchen er sich selbst nur mittels eines immens hohen technischen Aufwandes, wie z.B. dem Weltraum, und/oder verbunden mit erheblichen Gefahren, wie der Tiefsee, aufhalten kann, desto mehr stellt er an die Wissenschaft die Forderung, Roboter mit eigener Intelligenz zu entwickeln. Mit dieser Eigenschaft befähigt, sollen diese - ohne die für einen Menschen geltenden natürlichen Restriktionen, wie z.B. Luftversorgung, Verpflegung, Schlaf, ärztliche Betreuung - an gefährlichen Plätzen dessen Aufgaben übernehmen. Auch aus dem Grund, daß der Mensch selbst aller Voraussicht nach die größte Fehlerquelle darstellt - vorwiegend dann, wenn er unter extremen Situationen innerhalb besonders knappen Reaktionszeiten handeln muß. Die bisherige Vorgehensweise in der Weltraumrobotik, die Fernsteuerung 'dummer' Roboter, ist anbetracht der stetig größer werdenden Distanzen, die die Signale zurücklegen müssen (und der damit verbundenen Zeitverzögerungen), kläglich zum Scheitern verurteilt. Bereits bei unserem nächsten planetaren Nachbarn, dem Mars, treten schon Signallaufzeiten auf, die im ungünstigsten Falle mehr als 10 Minuten betragen können. Nicht immer allein sind es die außergewöhnlichen Aufgaben, die man bewältigen möchte. Meistens sind es klassische, zum Teil monotone Aufgabenbereiche, die trotzdessen ein Höchstmaß an Präzision und Flexibilität bei immer kürzeren Produktionszeiten fordern, schaut man sich in diesem Zusammenhang die heutige Industrierobotik an. Und wer denkt vermutlich nicht auch an das überforderte und überlastete Krankenhauspersonal, denen eines Tages ein Serviceroboter unter die Arme greifen soll? Mangelnde Flexibilität ist das größte Handicap heutiger Roboter, da sie durch ihre vorprogrammierten Bewegungsabläufe außerstande sind, auf Veränderungen ihrer Umgebung adäquat reagieren, wie z.B. dem unerwarteten Auftauchen einer Person innerhalb ihres Bewegungsraumes. Nicht zu vergessen ist das Dilemma mit der Handhabung: Eine Vielzahl von Modellen verschiedener Firmen, jedes einzelne beschränkt auf ein kleines Aufgabengebiet, inkompatibel zueinander und schwierig zu programmieren, ließen - und lassen häufig den Wunsch nach einem universell einsetzbaren Roboter mit einer unkompliziert zu betätigenden Bedieneroberfläche laut werden. [...]